FANUC机器人SCR参数设定

非标自动化 · 发表于 2024-5-23 17:52:27

在日常使用机器人的时候，我们是否注意过，当我们由自动运行模式切换至手动T1/T2模式时，示教器上的速率显示会自行变为比较低的数值。或处于安全考虑，在进行手动示教时是否可以将速度限制在比较低的范围内？

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FANUC机器人系统中的SCR参数就是这个作用，下面我们来看一下具体设置方式。

1、先查看系统出厂时的设定值，依次按键【MENU】-【系统】-【变量】打开系统变量，如下图所示路径：

2、在打开的系统变量列表中查找到SCR参数，如下图所示：

3、查找到SCR参数后，将光标移动到SCR_T，按键【详细】打开SCR详细参数画面，如下图所示：

4、在SCR参数列表中查找：

$COLDOVRD:冷启动时的最高速率

$COORDOVRD:手动进给时坐标系切换后的最高速率

$TPENDLEOVRD:示教器有效切换时的最高速率

$JOGOVLIM:点动时的最高速率

$RUNOVLIM:程序执行时的最高速率

$SFJOGOVLIM:安全栅栏开启时的最高速率

$SFRUNOVLIM:安全栅栏开启时运行的最高速率

如下图所示系统默认值：

5、如果这时直接修改系统会提示参数在保护状态，这是因为我们在非控制模式，如下图所示：

6、进入控制模式方法有两个，可以依次按键【FCTN】-【重新启动】如下图所示：

7、在打开的对话窗口选择【启动模式】，如下图所示：

8、选择启动模式按钮后，可以打开启动模式选择窗口，选择【控制启动】，如下图所示：

9、此时系统会重启然后自动进入控制模式，重启时如下图所示：

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10、重启完成后，选择4：变量选项进入系统变量窗口，如下图所示：

11、按上面步骤再次找到上述几个变量，然后将默认值修改为我们希望的数值，如下图所示：

12、设置完以上参数后，在使用FANUC机器人时会发现，当由自动AUTO模式切换至手动模式时，速率就会自动变为4%，当手动操作增加速率时最高只能加到20%，并且当松开使能开关【DEADMAN】时速率也会自动变为4%，这样在使用过程中可防止操作人员速率设定错误，突然启动造成伤害。

13、另外一个进入控制模式的方式：在重启系统时同时按F1+F5选择控制模式，不过此模式不建议使用，因为选择模式选择错误容易导致系统崩盘，就像电脑安装系统时选择错误把硬盘格式化一样，这样就得不偿失了。

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