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1 修改机器人WAN口IP
1)机器人控制器有如下网口,其中
X2 是服务端口,ip固定192.168.125.1
X3连接了示教器
X7连接了安全板
X9连接了轴计算机
2)电脑robotstudio连接机器人,连接服务端口service port
3)也可以连接wan口
4)WAN口修改ip地址如下
5)控制面板,配置,主题选择communication
6)进入IPSETTING
7)点击PublicNetwork
8)修改ip
9)重启
2 机器人做Devicenet从站
1)此处举例机器人做devicenet从站
2)机器人要有devicenet总线选项
3)修改机器人devicenet从站地址
4)点击IndustryNetwork-devicenet
修改地址
5)点击Devicenet Internal Device,修改输入输出字节数
6)新建signal,Assigned to Device选DN_Internal_Device,设置mapping
如何获得机器人做devicenet从站的EDS描述文件
1)打开robotstudio
2)在add-in里,右击对应robotware,打开数据包文件夹
3)如下路径…\ABB.RobotWare-6.03.0140\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.03.0140\utility\service\EDS
4)IRC5_Slave_DSQC1006.eds即机器人做从站的描述文件
3 机器人做EthernetIP从站
1机器人需要有选项841-1EthernetIP scanner/adapter选项,此时可以连接LAN3或者WAN口,或者使用840-1 Ethernet/ip Anybus adapter ,使用anybus网口
以下举例为841-1选项
2控制面板-配置 ,主题选择communication
3进入IP SETTING,编辑已有Ethernet/ip 网络ip地址,并选择网口,此处举例LAN3口
4 进入IO 主题,Industry Network,找到EthernetIP,connection选择刚设置过的网口
4控制面板-配置下-进入EtherNet/IP Internal Device
5 进入后点击编辑,修改输入输出字节数
6配置signal
7 机器人从站的EDS可以通过如下路径获得
打开Robotstudio,Add-in下右击如下
8路径如下
…\ABB.RobotWare-6.05.0129\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.05.0129\utility\service\EDS
找到enip.EDS
若使用840-1选项,anybus 的eds文件为ENIP_FA.eds
4 独立轴设置及使用
1)现场比如有打磨工艺,可以省去打磨电机,直接由6轴驱动。因为理论上6轴可以无限旋转。或者变位机某一轴无限循环。
2)要无限旋转,需要有选项610-1Independent Axis
3)举例6轴无限旋转
4)控制面板-配置,选择motion,arm下找到6轴,修改上下限和independentjoint,然后重启
5)插入如下程序
5 倒挂机器人配置
1)现场机器人倒挂,如何设置?
2)示教器,控制面板,主题切换为motion
3)找到robot
4)此处表示机器人base相对于world的xyz偏移,角度关系如下图
5)根据机器人绕y轴旋转对应角度,修改gravityBeta
6)如果机器人绕x轴旋转,修改gravityAlpha
6 串口使用
1)ABB机器人支持串口通讯
2)控制面板-配置,主题选communication,找到serial port,可以配置波特率等参数
3)使用串口,先要打开串口
4)可以使用ReadBin来读取字节
5)可以使用WriteBin来输出字节。
WriteBin channel,out,1
其中Channel为设备号,out为输出的字节数组,1为输出的字节长度
7 机器人倒退运行设置
1)机器人运行过程中,可能某些原因,需要机器人沿原路径倒退回某位置后才能执行后续动作。
2)要使用这个功能,需要有611-1PathRecovery选项
3)指令PathRecStart用来记录回退的起点,pathRecStop停止记录回退
4) PathRecMoveBwd\ID:=start_id;
表示机器人沿原路径倒退,退到ID起点处
5)如果问题处理完,需要回到刚才发生问题处,可以使用PathRecMoveFwd
6)以下程序示例为机器人运行,通过中断触发(模拟发生故障等),机器人回退到起点,处理完故障后运行回故障发生位置,继续运行
8 IO接线与配置
1)以DSQC652为例(16进16出)
2)上部区域为输出16个点,其中9和10针脚的0v,24v需要从柜门旁边的XT31引过来
3)下部区域为16个输入点,9号针脚的0v需要从XT31引过来
4)左侧区域短接片为地址位,默认为10,如下图(剪掉的为1,留下的是0,高电平有效)。如果要修改板卡地址,在这里修改,机器人里也要做对应配置
5)
6)控制面板,配置,找到devicenetdevice,添加(如果已经显示添加,则不需要再添加)
7)模板选择652,地址根据前面短接片设置,默认为10
8)确定后,暂时不重启,全部配置完再一起重启
9)进入Signal,点击添加
10) 举例,一个输出设置如下
设置name,type选择digital output,assigneddevice选择刚配置好的板卡,设置mapping。注意,实际接线1号针脚,这里地址为0.以此类推
11) 完成所有配置后,重启
12) 可以在输入输出查看
13)视图选择 IO设备,选择对应设备,点击信号
14) DO信号可以强制,即点击下方0或者1
9 运动监控(碰撞)的使用
1) 每台机器人都带有运动监控。
2) 如果没有购买613-1 collision detection的话,机器人运动监控只有在自动运行的时候自动开启,灵敏度默认100,不能调。
3) 如果购买了613-1 collision detection,可以设置灵敏度
4) 打开控制面板-监控
5) 路径监控即运行程序时的监控,灵敏度数字越大,机器人越不敏感,数字越小,越灵敏。注:数字小于80,可能机器人由于自身的阻力而报警,故不建议设太小
6) 手动操纵监控即通过遥感操作机器人时候,如果发生了碰撞对应的灵敏度
7) 在设置界面打开运动监控后,也可以在程序里临时关闭和开启运动监控
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