CANopen相关概念介绍

显示全部楼层 · 2024-1-15 15:49:02

OD（Object Dictionary ）对象字典：

是一个有序的、预定义的、经由网络可访问的对象组，每个对象采用一个16位的索引和一个8位的子索引来寻址。一个节点的对象字典的范围在0X1000到0X9FFF之间。

COB-ID（Communication Object Identifier）通讯对象编号：

CANopen通讯对象的报文帧ID,即CAN报文的11位ID，包含4位功能码和7位节点ID。

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Node-ID：节点ID

CANopen网络中的节点地址，CAN2.0A中规定最大节点数为128。

NMT（Network Management Object）：网络管理对象

用于控制CANopen从站设备的网络行为，包括对设备进行初始化、启动、复位或停止等。

PDO（Process data object ）过程数据对象：

用来传输实时数据。双方在传输前先定义好数据接收和发送区域，在数据交换时直接发送相关的数据到对方的数据接收区即可，减少了问答式的询问时间，极大的提高了总线通讯的效率。每个PDO包含PDO通讯参数和PDO映射参数两部分。

SDO（Service data object）服务数据对象：

用来传输低优先级的数据，典型用来对从设备进行配置和管理，如设定电子齿轮比、回零模式等，这种数据传输跟Modbus一样，即主站发出请求，需要从站返回数据响应。

Node Guarding 节点保护：

主站监控从站的当前状态。节点保护采用主从模型。主站每间隔一定时间（Guard Time）发送节点保护远程帧，从站必须做出应答，如果主站在Guard Time x Life Time Factor时间内没有收到从站返回报文，则认为从站掉线。

Guard Time（100CH）节点保护时间

Life Time Factor（100DH）寿命因子

Heartbeat 心跳：

用于检查网络成员是否正常工作。心跳采用生产者消费者模型。Canopen设备可根据1017H设置的生产者心跳间隔时间（也叫生产时间）周期性发送心跳报文，网络上具有消费心跳功能的节点根据1016H设置的消费者时间监视该生产者，一旦在消费者心跳时间内未收到相应节点的心跳，则认为该节点出现故障。

EDS（Electronic Data Sheet）电子数据文档：

描述设备的对象字典等信息

DCF（Device Configuration File）设备配置文件：

CAN网络的配置数据存档文件

DS301（CiA301）

CANopen应用层通用的基础协议,描述对象字典的主要形式，此协议适用于所有CANopen设备。

DS4**(Device Profile)设备子协议

针对不同类型设备，对DS301协议的补充与扩展。

DS401：I/O设备行规

DS402：驱动设备行规

DS403：HMI设备行规

DS404：传感器/调节器行规

DS405：可编程控制器行规

DS406：编码器行规

…

Standard Frame标准帧：

11位识别符

Extended Frame扩展帧：

29位识别符

Remote Frame远程帧：

由RTR（Remote Transmission Request）位决定，RTR=1为远程帧。