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现有一机械设备，有X、Y、Z三轴。控制要求Z轴先快速进给一段，再慢速接近工件，随后X、Y两轴完成直线插补。试设计其控制软硬件系统，包括：
（1）完整的控制系统硬件电气原理图
（2）设计完整的运动控制程序。
（3）设计某一象限的直线插补控制程序，完成加工。
技术参数：
（1）拖动电机为90BYG550C混合式步进电机。
（2）X、Y、Z三轴的脉冲当量均为自定。
设计要求：
（1）控制核心用单片机、PLC或工控机实现。
（2）选用市面上常用的步进驱动器。
（3）插补的起点与终点不能在原点或坐标轴上。
（4）软件系统要有良好的架构，最好采用模块式结构
设计出完整的控制系统硬件线路图,完整的运动控制程序和第4象限的直线差补程序,哪个大哥帮忙啊~~~ | 
